物流多層穿梭車控製方案
通過控製優化，
實現穿梭車運行速度質的突破
解決勞動力短缺
安全保障
搬送
智能製造
工藝介紹
物wu流liu多duo層ceng穿chuan梭suo車che，是shi一yi款kuan交jiao直zhi流liu均jun可ke驅qu動dong的de穿chuan梭suo車che，在zai貨huo架jia軌gui道dao上shang運yun行xing，實shi現xian料liao箱xiang貨huo物wu的de自zi動dong出chu入ru庫ku。利li用yong自zi身shen的de夾jia抱bao式shi貨huo叉cha將jiang料liao箱xiang取qu出chu，放fang置zhi到dao指zhi定ding的de出chu口kou位wei置zhi，同tong時shi又you能neng將jiang入ru口kou位wei置zhi的de料liao箱xiang存cun入ru指zhi定ding的de貨huo位wei內nei。
多層穿梭車係統的技術發展趨勢主要是更高速、更複雜、更智能，具有更加靈活的貨位管理與可擴展性。主要適用於電商多品種、小件物流；日用百貨、醫藥、煙草以及飲料和包裝食品等行業的生產物流與訂單處理。
多層穿梭車的工作流程分為三個步驟：
1、檢測入箱
將貨物從托盤放置到料箱裏
2、入庫
自動輸送係統將裝有貨物的料箱送到上層的多層穿梭車係統
3、出庫
倉儲控製係統軟件（WCS）生成訂單任務，多層穿梭車係統庫揀貨出貨
課題
1、速度慢
目前業內多數的設備普遍速度在3m/s，希望能夠突破行業瓶頸，打造更高速的穿梭車解決方案。
2、振動大
穿梭車在運送貨物時會受慣性影響產生一定程度的振動，而振動會導致物料箱移位或者掉落，加大了存取貨物的難度。
3、維護難
穿梭車運行的空間狹小，且高空作業、現場條件複雜，希望能有集成化、網絡化、故障預防維護的整體解決方案。
解決方案
1、運動控製優化
由於穿梭車在立庫中運動行走，對貨架平整度、傳感器可靠性均提出了很高的要求，歐姆龍通過對其運動控製的優化，使設備在穩定環境下運行，精度提升至±1.5-3mm、運行速度提升至4m/s。
2、振動抑製功能的活用
穿梭車運行中的平順性（振動大），對貨架的平整度和牢固度提出了很高的要求，因此歐姆龍通過S型加減速曲線設定、共振頻率剪切濾波器等功能的附加，在機械結構不更改、運動時間不變的條件下，對振動進行了有效抑製，實現安全運輸防掉落。
3、故障預防維護的整體解決方案
由於穿梭車的高速運動，加之軌道的不平整，運行一段時間料箱就會產生位移，影響穿梭車的定位抓取和倉儲控製係統軟件（WCS）的運行。歐姆龍通過EherCAT總線、預防維護、與IO-Link形成了完整的故障采集、故障預防、現場電氣元件壽命的監控。
始終監視造成偶發性停機的傳感器光量度（上升or下降）、伺服轉矩異常、接近動作次數，通過設定閾值，達到預測性防護。
控製係統
穿梭車的控製端采用機械自動化控製器NX1P係列，光電傳感器E3Z-L係列用於保護伸叉臂，E3ZG係列用於檢測雙伸位貨物有無與轉運箱是否到位，接近傳感器E2E、E2B係列用於伸叉臂的到位檢測和穿梭車限位。
實現價值
1、運行速度：4m/s
2、放置精度：±1.5mm~3mm
【經營層】
■ 目前業內多數的物流穿梭車係統普遍運行速度在3m/s，此次通過歐姆龍整體解決方案的導入，突破行業瓶頸，達到4m/s，達到行業Top競爭力。
【管理層】
■ 通過EherCAT總線、預防維護、與IO-Link形成了完整的故障采集、故障預防、現場電氣元件壽命的監控，有效防止了裝置經年變化可能造成的故障，以及設備的突然停止。
■ 穿梭車係統的速度、精度提升，完全建立在控製係統與程序的優化，無需更改機械結構和運動時間，導入時間更快且成本更低。
【工程師層】
■ 穿chuan梭suo車che在zai運yun送song貨huo物wu時shi會hui受shou慣guan性xing影ying響xiang產chan生sheng一yi定ding程cheng度du的de振zhen動dong，而er振zhen動dong會hui導dao致zhi物wu料liao箱xiang移yi位wei或huo者zhe掉diao落luo，加jia大da了le存cun取qu貨huo物wu的de難nan度du。通tong過guo振zhen動dong抑yi製zhi功gong能neng的de活huo用yong，實shi現xian了le安an全quan運yun 輸防掉落，放置精度提升至±1.5mm~3mm。
3個"I ”掀起製造革新
